# v6 · 5000 step 개발 루프

작업을 계속 진행한다. v5는3500 step 조건에서 task별5개 후보를 평가했고, stool의 최대부분조립이0→1→2개로 늘었다. 전체task 성공은 아직0이다. v5에서 최종 검증은 실행하지 않았다.

- v6는5000 step/episode로 분리했다. stool 첫 후보는 v5 round03과 동일한 코드이며 시간 한도만 늘린 비교다.
- drawer 첫 후보는 v5 round04를 바탕으로, q7 범위를 고려한 중간 yaw 경로와 파지 선택을 추가했다.
- 개발 seed3101,3102. 별도 최종 검증 seed9101–9110은 아직 관측하지 않았다.
- 초기 jobs: stool125975 / drawer125976. 결과 미확정.
- 별도 LLM API 호출 없음. 이전 산출물의 ancestry는 이어지며 새로운 코드 수정은 현재 세션에서 한다.

영상: [HTML](index.html). 부품pose·조립목표·메시 형상을 사용하는privileged 조건이며 원래scorer/물리는 변경하지 않았다.

## 2026-09-15 재개
Round00 완료: stool 0/2 (latched pairs 2,1; 종료 현재 일치 2,0), drawer 0/2 (pairs0,0). 5000step으로도 완전 성공 없음.
Round01: 손을 놓은 상태에서 작업공간 중앙으로 이동하고 q7를 관측해 작은 yaw 단계로 풀어 주는 복구 추가. Stool은 완료 추정을 위치축별8/4/8mm, 회전0.30rad로 조정해 이미 조립된 다리의 불필요한 재작업을 줄인다. 원래 scorer는 변경하지 않았다. Drawer 재시도 예산16으로 복구 효과를 관찰한다.
Jobs stool127224 / drawer127225. 유료 API 없음. 결과 대기.

Round01 stool 첫 개발 seed3101 **성공**, 4157step, official latched3/3·종료현재일치3/3. 두 번째 seed 실행 중이므로 전체 개발성공률·일반화 미확정. 성공 즉시 환경이 종료되므로 장시간 release 안정성은 별도 미검증.

사용자 요청으로 QOS extra 전환. 실행 중 QOS 변경이 거부되어 own jobs127245/127246 취소 후 partial archive 보존. 같은 정책·seed·step으로 extra jobs127260(stool),127261(drawer) 재제출. 이후 평가·영상 인코딩 모두 extra.

## Round02 기각 → Round03
extra 재평가127260/127261 모두 완료, task별0/2이며 partial pairs도0. Round02의 결합 변경을 기각했다.
Round03 stool은 성공했던 round01에서 재파지 방향만 명시적인180도 대칭으로 변경했다. 기존 후보의 두 번째 투영축이 실제 반대 방향을 보장하지 않는 문제를 검증한다. Drawer는 round01의 파지로 복귀, yaw 속도만 낮추고 그에 맞게 해당 단계 제한을 연장했다.
extra jobs127323(stool)/127324(drawer). 성공 후보는 round01 그대로 보존. 별도 API 없음.

Round03 대기 중 단일 자세 관절 모델 진단: URDF FK는 초기 관측 EE와 위치<1um·회전0.00003deg로 일치. Round01 stool seed3102 step3300 명령을 관절범위20mrad 여유 안에서 국소 IK로 확인했다. 원래 방향은35회 최적화 후 위치4.01mm·각도10.93deg 오차(q7=2.88), 손가락 대칭 방향은 반올림상0mm·0deg(q7=-0.10). 이는 대칭 파지 가설의 근거이며, 원래 방향의 전역 도달 불가능성·접촉 없는 경로·실제 성공을 증명하지 않는다.

Round03 jobs127323/127324는 PREEMPTED/0:0. 로그는 있지만 정상 완료 순위에서 제외(infrastructure_exclusion.json). Stool round04는 round01 초기3회 재파지를 보존하고 후반에만 대칭 대안을 적용, extra127411. Drawer round04 정상완료0/2이나 위 서랍을70mm 옮긴 뒤 아래 서랍을 파지·회전·입구까지 이동한 첫 seed 동작을 확인. 낮은 입구 자세에서 q7=2.90→기울어짐→파지 손실. Round05는 파지·입구 두 자세의 관절범위 IK와 여유를 고려하는 선택만 추가, extra127424.

Round04 stool 정상 완료0/2, first seed0legs / second seed2legs(finalcurrent2). 성공했던 round01 초기정책을 유지한 구간에서도 step376까지 동일하다가 두 번째 파지 직후0.1–0.5mm 차이가 커지는 것을 확인. 기존 단일 성공의 재현성·안정성이 충분하지 않다. Round05는 round01에서 조임 목표의 축 기울기만 보정한다(extra127445). Drawer round05(extra127424)는 대기 중.