# v5 진행 기록

사용자가 실패 분석을 실제 수정·평가 반복으로 이어가도록 요청했다. 현재 세션이 API 없이 이를 수행한다. v4는 완료 결과로 보존하고, 그 held-out seed 8101–8110도 이제 확인한 개발 자료로 간주한다.

- 초기 코드: v4 frozen policy의 native-session 수정 후손. 최초 v1 API 산출물의 ancestry는 유지된다.
- 개발: 3101, 3102, 3500 step. 최대 8개 후보/task의 1차 반복 묶음. 실패 시 단순히 예산을 늘리는 대신 측정 가능한 원인을 수정하고 재평가한다.
- 최종 검증: 새 seed 9101–9110. 성공 후보를 고정한 뒤 평가한다.
- round_00: stool은 q7 한계에 걸린 회전 반복을 수정(개방 상태 사전 회전, 조임 정체 감지, 축 회전과 기울기 분리). drawer는 삽입 전 정렬 오차를 줄이고 2.5mm 높은 경로에서 점진적으로 삽입한다.
- jobs: stool 125858, drawer 125859. 아직 결과 미확정.

영상: [HTML](index.html). 정확한 부품 pose와 조립 목표를 제공하는 조건이며, 원래 simulator/성공 판정은 변경하지 않는다.

## Round 00 완료 → Round 01

Round 00은 stool 0/2, drawer 0/2, 예외 0건이었다. Stool q7는 조임 전에 약 0.6–0.8rad로 돌아오고 실제 회전이 생겼다. 그러나 나사 축이 부품 원점과 같다는 가정이 틀렸다. 메시 바닥 원의 중심은 local x=8.42mm, z=-0.2675mm이다. Round 01에서는 이 편심 축을 기준으로 부품을 회전시키고 tool 목표를 계산한다. 메시에서 읽은 추가 형상 정보를 사용하는 privileged 조건임을 기록한다.

Drawer는 첫 회전에서 약 180° 오차를 2.5°까지 줄였지만, 강화된 약 2° 기준에 도달하기 직전 130 tick 제한으로 복구 단계에 들어갔다. Round 01은 이 단계 시간만 늘려 삽입 실험까지 진행되는지 확인한다.

Round 01 jobs: stool 125886, drawer 125887. No API calls. 원래 scoring과 물리는 변경하지 않았다. 취소된 drawer preflight job125859와 후보는 round_00/preflight_aborted에 별도 보존했고 평가 결과에 포함하지 않았다. 수정된 실제 round00 job은125868이다.

## Round 01 결과와 Round 02

Stool은 두 seed 모두 공식 조립 pair 1/3, 종료 시 현재 일치도 1/3이다. 전체 task 성공은 아직 0/2. 편심 축 보정으로 처음 실제 조립이 생겼다. 이후 실패는 뒤로 향한 수평 gripper로 먼 slot까지 운반하는 단계에 집중된다. Round02는 해당 자세에서만 비스듬한 측면 grasp를 적용해 도달성을 개선하는 가설을 시험한다.

Drawer는 0/2. 상단 slot의 실제 천장 여유는 약 0.75mm로, 이전 +2.5mm 상승은 과했다. Round02는 이 bias를 없애고 입구 정렬을 0.8mm/0.006rad로 강화하며, 제한된 관측 오차 적분 보정으로 추종 오차를 줄인다.

Round02 jobs: stool125904 / drawer125905. No API calls.

## Round 02 결과와 Round 03

Stool은 여전히 두 seed에서 다리 1개씩 조립·유지(전체0/2)했다. 경사진 pickup은 pregrasp/upright 중 손목 한계에 닿는 새 실패를 만들었으므로 보류했다. Round03은 round01을 바탕으로, 멀리 있는 slot에서 뒤로 향하는 손 자세가 필요할 때만 **원래 위치에서 다리를 세워 내려놓기 → 손을 놓고 안정화 → 위에서 다시 잡기**를 수행한다. 부품을 초기화하거나 옮기는 simulator 조작은 없다.

Drawer는0/2지만 입구 정렬은 0.8mm/0.006rad 안에 도달했다. 그 뒤 local z≈77.75mm에서 멈췄다. 별도 CPU 메시 진단125926은 알려진 고체/빈 공간 점을 올바르게 분류했고, 이상적인 상단 서랍 삽입 경로의 표본 위치들에서는 고체 안에 든 tray vertex를 찾지 못했다. 삼각형 교차 전체·PhysX 접촉 여유를 검사한 것은 아니므로 무충돌 증명은 아니다.

Round03은 실제 위치보다 2mm만 앞서는 목표 대신, 독립적인 목표가 매 tick1mm씩 전진하게 했다. 기존 정렬 보정과 캐비닛 이동 중단 조건을 유지한다. 접촉을 극복할 구동이 부족했던 것인지 확인한다.

Round03 jobs: stool125932 / drawer125933. API 호출 없음.

## Round 03 결과와 Round 04

Stool: seed3101은2/3개, seed3102는1/3개 조립(전체0/2). 세워 내려놓은 뒤 위에서 다시 잡는 동작이 실제 운반 개선으로 이어졌다. seed3101의 마지막 다리는 약70mm 위에서 측면 오차7–8mm 때문에 하강이 중단된다. Round04는 나사 축의 측면 오차에 제한된 적분 보정을 넣고, 정렬된 후 독립적인 하강 reference를 진행한다.

Drawer: 전체0/2. Round03 첫 seed는 정확하게 부분 삽입된 상태에서 release까지 진행했다(step476). 그 후 바깥 방향 retreat 중 서랍이 빠지고 하단 높이로 내려앉았다(step492). 따라서 이 경우에는 캐비닛을 미리 옮기는 큰 변경보다 release/support가 우선이다. Round04는 아래 서랍을 선행 조건으로 하고, 삽입 offset을40→30mm로 줄인 뒤 완전히 열고 수직으로 손을 뺀다.

Round04 jobs: stool125943 / drawer125944. API 호출 없음. 현재 최고 full-task 성공은0, 최고 stool 부분 조립은2/3이며, 이것을 전체 성공으로 세지 않는다.