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2026-07-27 — Experiment

DreamZero-DROID — RoboLab 15태스크 3-view 갤러리

job std10_3v · 3-view (cam2=right) · num-runs 10 · 에피소드 150건 · 상상 vs 실제

전체

29.3%
3view 44/150
26.7%
2view 16/60
42.0%
cosmos3
100%
실패=timeout
모든 실패가 step budget 소진(timeout)이다. cam2(두번째 exterior)는 전체 성공률에 무의미(p=0.7383) — PickUpBluePitcher가 3-view로도 0/10. cosmos3와의 격차는 완전 동일 조건에서도 유의(p=0.0298).
단, RubiksCubesInBin은 cam2로 0/4→6/10 회복 — 태스크별 국소 효과는 있으나 전체 평균에 묻힌다.
태스크3-view (n=10)2-view (n=4)cosmos3 (n=10)
BananasInBinOneMoreTask10/10 (100%)4/410/10
RubiksCubeLeftOfBowlTask10/10 (100%)3/49/10
RubiksCubeOrBananaTask9/10 (90%)2/410/10
RubiksCubesInBinTask6/10 (60%)0/410/10
BananaInBowlTask4/10 (40%)2/410/10
Stack3RubiksCubeTask3/10 (30%)0/41/10
MarkerInMugTask2/10 (20%)3/45/10
BlockStackingOrderAgnosticTask0/10 (0%)0/43/10
BlockStackingSpecifiedOrderTask0/10 (0%)0/40/10
CookingPickPastaToolTask0/10 (0%)0/40/10
LargerObjectRaisinBoxInBinTask0/10 (0%)0/40/10
PickUpBluePitcherTask0/10 (0%)0/41/10
RedItemsInBinTask0/10 (0%)2/41/10
ReorientAllMugsTask0/10 (0%)0/40/10
ReorientJugTask0/10 (0%)0/43/10

태스크별 상상 vs 실제

각 카드는 대표 에피소드 1건 (실패가 있으면 실패, 없으면 성공). 상단 = 실제 시뮬 렌더, 하단 = 모델이 상상한 미래. 판단 기준은 닮은 정도가 아니라 의도한 파지·목표 접근이 예측에 나타나는가. 전체 150건은 RoboLab/output/dreamzero_task15_comparison_3view/.

BananasInBinOneMoreTask  10/10 (100%)
성공 사례 (run 8) · 상단=실제 렌더 / 하단=모델의 상상
궤적 보기 (관절·그리퍼·물체높이)
RubiksCubeLeftOfBowlTask  10/10 (100%)
성공 사례 (run 7) · 상단=실제 렌더 / 하단=모델의 상상
궤적 보기 (관절·그리퍼·물체높이)
RubiksCubeOrBananaTask  9/10 (90%)
실패 사례 (run 1) · 상단=실제 렌더 / 하단=모델의 상상
궤적 보기 (관절·그리퍼·물체높이)
RubiksCubesInBinTask  6/10 (60%)
실패 사례 (run 1) · 상단=실제 렌더 / 하단=모델의 상상
궤적 보기 (관절·그리퍼·물체높이)
BananaInBowlTask  4/10 (40%)
실패 사례 (run 0) · 상단=실제 렌더 / 하단=모델의 상상
궤적 보기 (관절·그리퍼·물체높이)
Stack3RubiksCubeTask  3/10 (30%)
실패 사례 (run 0) · 상단=실제 렌더 / 하단=모델의 상상
궤적 보기 (관절·그리퍼·물체높이)
MarkerInMugTask  2/10 (20%)
실패 사례 (run 0) · 상단=실제 렌더 / 하단=모델의 상상
궤적 보기 (관절·그리퍼·물체높이)
BlockStackingOrderAgnosticTask  0/10 (0%)
실패 사례 (run 0) · 상단=실제 렌더 / 하단=모델의 상상
궤적 보기 (관절·그리퍼·물체높이)
BlockStackingSpecifiedOrderTask  0/10 (0%)
실패 사례 (run 0) · 상단=실제 렌더 / 하단=모델의 상상
궤적 보기 (관절·그리퍼·물체높이)
CookingPickPastaToolTask  0/10 (0%)
실패 사례 (run 0) · 상단=실제 렌더 / 하단=모델의 상상
궤적 보기 (관절·그리퍼·물체높이)
LargerObjectRaisinBoxInBinTask  0/10 (0%)
실패 사례 (run 0) · 상단=실제 렌더 / 하단=모델의 상상
궤적 보기 (관절·그리퍼·물체높이)
PickUpBluePitcherTask  0/10 (0%)
실패 사례 (run 0) · 상단=실제 렌더 / 하단=모델의 상상
궤적 보기 (관절·그리퍼·물체높이)
RedItemsInBinTask  0/10 (0%)
실패 사례 (run 0) · 상단=실제 렌더 / 하단=모델의 상상
궤적 보기 (관절·그리퍼·물체높이)
ReorientAllMugsTask  0/10 (0%)
실패 사례 (run 0) · 상단=실제 렌더 / 하단=모델의 상상
궤적 보기 (관절·그리퍼·물체높이)
ReorientJugTask  0/10 (0%)
실패 사례 (run 0) · 상단=실제 렌더 / 하단=모델의 상상
궤적 보기 (관절·그리퍼·물체높이)
DreamZero-DROID — RoboLab 3-view gallery (job std10_3v) — 2026-07-27