GR00T-Dreams 코드 복원 — GitHub gr00t 브랜치 clone

TL;DR

260606 디스크 정리 사고로 소실된 GR00T-Dreams 코드를 GitHub gr00t 브랜치에서 복구 (HEAD 9a2a2d4, 688 파일, 244M)
복원 범위: gr00t/ N1 패키지, cosmos-predict2/, scripts/ 전체 (IDM/Cosmos/pi0.5), claude/ 작업로그 (260503~260508)
plain pi0.5 ckpt (b0/b1/b2) 전부 소실 확인 — 생존 ckpt는 pi05_frappe_base (20G) 하나뿐
State schema 버그 (robocasa_heldout_real 8-dim 실제값 vs 16-dim 표준) 재확인 → B0/B2 재추출·재학습 선행 필요

244M

복원 크기

688

복원 파일 수

0/3

plain pi0.5 ckpt 생존

생존 ckpt (frappe_base)

1 배경 / 목적 (왜)

2026-06-06 디스크 정리 중 GR00T-Dreams/ 본체가 통째로 삭제됐다. 사고 직후에는 .claude jsonl replay로 frappe 코드는 복구됐지만, GR00T-Dreams 고유 코드 (gr00t/ 패키지, IDM/Cosmos/pi0.5 학습·평가 스크립트, claude/ 작업로그)는 별도 복구가 필요한 상태였다.

사용자가 "plain pi0.5 robocasa eval"을 요청했는데, 현재 GR00T-Dreams/에는 코드가 없어서 GitHub 백업에서 복원이 필요하다는 것을 파악했다.

사고 범위 재확인: 260608 disaster recovery 카드에서 ".claude jsonl replay로 코드 100% 복구"로 기록됐지만, 그건 frappe 코드였다. GR00T-Dreams(gr00t 브랜치) 코드는 260612 시점까지 별도 복구가 안 된 상태였음.

2 작업 내용 (어떻게)

브랜치 확인

원격 https://github.com/KEH0T0/DreamData.git에 main, dream0, gr00t 3개 브랜치 확인. GR00T-Dreams 코드는 gr00t 브랜치에 있음.

Shallow clone 방식 선택 이유

GR00T-Dreams/ 안에 clone하면 outputs/ (20G base ckpt)와 충돌 위험이 있어, sibling 디렉토리인 Robotics/DreamData/로 shallow clone 진행:

cd /home/nas_main/taewoongkang/repos/Robotics git clone --depth 1 --single-branch --branch gr00t \ https://github.com/KEH0T0/DreamData.git DreamData

디렉토리 분리 유지 결정 (사용자 결정)

코드: Robotics/DreamData/ (gr00t 브랜치 clone)
Checkpoint/outputs: Robotics/GR00T-Dreams/outputs/

스크립트들이 .../GR00T-Dreams/outputs/... 절대경로로 ckpt를 참조하므로 이동·수정 없이 그대로 동작한다. 두 디렉토리를 나누어 관리.

plain pi0.5 robocasa 경로 매핑

복원된 코드에서 확인한 plain pi0.5 eval 진입점:

# Eval scripts/launch_pi05_eval_generic.sh → resfit.lerobot.scripts.eval_lora_finetuning_bc_pi05_hydra_ga dataset: Keh0t0/robocasa_heldout_real EXP=b0/b1/b2 × EVAL_TASK # 학습 (각 트랙) scripts/launch_pi05_b0_real_full.sh (real) scripts/launch_pi05_b2_mix_full.sh (mix) scripts/launch_pi05_p2_full.sh

3 결과 (수치)

복원 결과

항목	내용
복원 크기	244M
복원 파일 수	688 파일
HEAD commit	`9a2a2d4` (state schema fix handoff, 260508)
복원된 핵심	`gr00t/` N1 패키지, `cosmos-predict2/`, `scripts/` (IDM/Cosmos/pi0.5 전부), `claude/` (260503~260508), README, pyproject.toml, Dockerfile

Checkpoint 생존 현황

트랙	경로	상태
pi05_b0_real_full_4gpu	GR00T-Dreams/outputs/	소실
pi05_p2_full_8gpu	GR00T-Dreams/outputs/	소실
pi05_b2_mix_full_4gpu	GR00T-Dreams/outputs/	소실
pi05_frappe_base	GR00T-Dreams/outputs/pi05_frappe_base	생존 (20G, step 020000)

걸림돌 1 — plain pi0.5 ckpt 전부 소실: b0/b1/b2 plain 트랙 ckpt가 하나도 없다. 즉시 eval 가능한 건 pi05_frappe_base(frappe 레포 경로)뿐.

걸림돌 2 — State schema 버그 재확인: Keh0t0/robocasa_heldout_real의 state가 schema-fraud (joint_pos[7]+gripper[1]+zero[8] 실제 8-dim vs 표준 16-dim). B0/B2 재추출 후 재학습 필수. 상세: claude/260508/HANDOFF_state_schema_fix.md.

4 Takeaway

GR00T-Dreams 코드 전부 복구 완료 — plain pi0.5 학습/eval 스크립트, IDM, Cosmos 파이프라인, 260503~260508 작업로그까지 모두 살아있음
단, plain pi0.5 ckpt 0개 생존 + state schema 버그 두 이유로 "바로 eval" 불가. 재학습이 선행돼야 함
디렉토리 분리 (DreamData/ 코드 + GR00T-Dreams/outputs/ ckpt)는 사용자 결정으로 확정 — 스크립트 경로 수정 없이 동작
260608 disaster recovery 카드에서 "코드 100% 복구"라고 기록된 건 frappe 코드 기준이었음. GR00T-Dreams 코드 복구는 이 작업(260612)이 실질적 완료

디렉토리 구조 혼동 주의

Robotics/DreamData/ (gr00t 브랜치 코드) ↔ Robotics/GR00T-Dreams/ (outputs/ckpt만 존재). 이름이 반대처럼 느껴지지만, 사용자 결정이므로 그대로 유지. 향후 새 ckpt는 GR00T-Dreams/outputs/ 절대경로에 저장해야 스크립트가 찾을 수 있다.

5 Next Steps

사용자 결정 대기 (260612 기준 보류 중)

plain pi0.5 eval 재개 경로: Keh0t0/robocasa_heldout_real state 재추출 (claude/260508/HANDOFF_state_schema_fix.md 기준) → launch_pi05_b0_real_full.sh 재학습 → launch_pi05_eval_generic.sh eval. (own/extra GPU, sbm 제출)
즉시 eval 가능한 것: 생존한 pi05_frappe_base (frappe 레포 경로)로 robocasa eval. 단 frappe 버전 결과임에 유의.
context.md / README에 디렉토리 분리 구조 명시 (혼동 방지)

한계: 260508 이후 260606 사고 사이 (260509~260606)의 작업로그는 복원 불가 — GitHub에 push되지 않은 상태였다면 영구 소실.