Claude Reports

Research projects — experiments, analysis & engineering docs

69 projects 1098 reports

ego2robot-dexhand

**Ego2Robot**(arXiv 2608.02580, 코드 미공개)를 재구현함. **H2O**(ETH, ICCV'21)의 egocentric 양손 조작 영상을 **bimanual robot 학습 데이터셋**(LeRobot v2.1/v3.0)으로 변환하는 것이 목표. 다른 로봇이나 다른 ego 데이터셋으로 교체할 수 있게 확장성도 고려함.

6 reports 1 weeks latest: 261019 — 261025

exp 5 progress 1

**Ego2Robot**(arXiv 2608.02580, 코드 미공개)를 재구현함. **H2O**(ETH, ICCV'21)의 egocentric 양손 조작 영상을 **bimanual robot 학습 데이터셋**(LeRobot v2.1/v3.0)으로 변환하는 것이 목표. 다른 로봇이나 다른 ego 데이터셋으로 교체할 수 있게 확장성도 고려함.

12 reports 2 weeks latest: 261019 — 261025

progress 3 exp 3 analysis 3 eng 3

R&R-Bench("Recall & Roll", under review) 평가 하네스의 공개용 repo. 외부 사용자가 논문 표(메모리 QA, GT 지시 실행, recalled 지시 실행)를 재현할 수 있게 하는 것이 목표.

14 reports 3 weeks latest: 261019 — 261025

exp 7 analysis 4 plan 1 progress 1 eng 1

사람 egocentric 손 시연 영상을 조건으로 받아 dexterous 로봇 손을 움직이는 demo-conditioned WAM/VLA를 만든다.

6 reports 1 weeks latest: 261019 — 261025

research 3 progress 2 exp 1

2 reports 1 weeks latest: 261019 — 261025

progress 1 eng 1

Cross-project daily progress summaries — git commits, SLURM jobs, session notes

116 reports 28 weeks latest: 261019 — 261025

대형 WAM(Long-WAM)이 처음 보는 접촉 조작(삽입, 나사)에서 실패했을 때, 자기 시도 영상(히스토리)만 컨텍스트로 보고 가중치 업데이트, reward, 사람 없이 시도할수록 성공 확률이 올라가게 만든다. 증명 대상은 누적 성공이 아니라 조건부 성공률 P(성공 at k | 앞서 모두 실패)의 상승이고, 기억 없는 재시도(운 기준선)와 분리해야 한다

20 reports 2 weeks latest: 261019 — 261025

exp 9 analysis 5 research 3 eng 1 plan 1 progress 1

로보틱스(physical AI)를 처음 접하는 신입생·연구실 신입을 위한 실습 노트북 제작. 핵심 질문 4개를

8 reports 4 weeks latest: 261019 — 261025

progress 2 eng 2 plan 1 analysis 1 exp 1 research 1

**Ego2Robot**(arXiv 2608.02580, 코드 미공개)를 재구현함. **H2O**(ETH, ICCV'21)의 egocentric 양손 조작 영상을 **bimanual robot 학습 데이터셋**(LeRobot v2.1/v3.0)으로 변환하는 것이 목표. 다른 로봇이나 다른 ego 데이터셋으로 교체할 수 있게 확장성도 고려함.

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**Ego2Robot**(arXiv 2608.02580, 코드 미공개)를 재구현함. **H2O**(ETH, ICCV'21)의 egocentric 양손 조작 영상을 **bimanual robot 학습 데이터셋**(LeRobot v2.1/v3.0)으로 변환하는 것이 목표. 다른 로봇이나 다른 ego 데이터셋으로 교체할 수 있게 확장성도 고려함.

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**Ego2Robot**(arXiv 2608.02580, 코드 미공개)를 재구현함. **H2O**(ETH, ICCV'21)의 egocentric 양손 조작 영상을 **bimanual robot 학습 데이터셋**(LeRobot v2.1/v3.0)으로 변환하는 것이 목표. 다른 로봇이나 다른 ego 데이터셋으로 교체할 수 있게 확장성도 고려함.

3 reports 1 weeks latest: 261019 — 261025

code_integration

2 reports 1 weeks latest: 261019 — 261025

exp 1 progress 1

wf_b93f210c-6c2-1

**Ego2Robot**(arXiv 2608.02580, 코드 미공개)를 재구현함. **H2O**(ETH, ICCV'21)의 egocentric 양손 조작 영상을 **bimanual robot 학습 데이터셋**(LeRobot v2.1/v3.0)으로 변환하는 것이 목표. 다른 로봇이나 다른 ego 데이터셋으로 교체할 수 있게 확장성도 고려함.

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**Ego2Robot**(arXiv 2608.02580, 코드 미공개)를 재구현함. **H2O**(ETH, ICCV'21)의 egocentric 양손 조작 영상을 **bimanual robot 학습 데이터셋**(LeRobot v2.1/v3.0)으로 변환하는 것이 목표. 다른 로봇이나 다른 ego 데이터셋으로 교체할 수 있게 확장성도 고려함.

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**Ego2Robot**(arXiv 2608.02580, 코드 미공개)를 재구현함. **H2O**(ETH, ICCV'21)의 egocentric 양손 조작 영상을 **bimanual robot 학습 데이터셋**(LeRobot v2.1/v3.0)으로 변환하는 것이 목표. 다른 로봇이나 다른 ego 데이터셋으로 교체할 수 있게 확장성도 고려함.

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**Ego2Robot**(arXiv 2608.02580, 코드 미공개)를 재구현함. **H2O**(ETH, ICCV'21)의 egocentric 양손 조작 영상을 **bimanual robot 학습 데이터셋**(LeRobot v2.1/v3.0)으로 변환하는 것이 목표. 다른 로봇이나 다른 ego 데이터셋으로 교체할 수 있게 확장성도 고려함.

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Exo-to-Ego_Wan2.1_finetune

Exo(3인칭) 영상에서 Ego(1인칭) 영상을 생성하는 EgoX(Wan2.1 I2V 14B + LoRA rank 256) 데모를 B200 클러스터에서 재현하고, in-the-wild 영상에 대해 수동 ego pose annotation 없이 바로 생성되게 한다.

14 reports 2 weeks latest: 261012 — 261018

exp 10 progress 2 analysis 1 eng 1

Long-WAM(streaming long-context world-action model, NVlabs/LongLive/Long-WAM)을 연구 베이스로 쓰기 위해, 공개 가중치/코드로 RoboTwin 2.0 학습·평가가 재현되는지 확인한다.

3 reports 2 weeks latest: 261012 — 261018

Exo(3인칭) 영상에서 Ego(1인칭) 영상을 생성하는 EgoX(Wan2.1 I2V 14B + LoRA rank 256) 데모를 B200 클러스터에서 재현하고, in-the-wild 영상에 대해 수동 ego pose annotation 없이 바로 생성되게 한다.

17 reports 3 weeks latest: 261012 — 261018

exp 11 progress 5 analysis 1

4 reports 2 weeks latest: 261012 — 261018

2 reports 1 weeks latest: 261012 — 261018

exp 1 progress 1

처음 보는 물체·바닥(숨은 마찰/경사/질량)에서 이전 시도들의 영상과 결과를 컨텍스트로 보고, 가중치 업데이트 없이

8 reports 2 weeks latest: 261012 — 261018

exp 5 analysis 3

Agent harness(API 모델)와 학습된 ICL-WAM을 결합한 2단 ICL 구조 연구. agent가 사람 영상을 구간으로 나눠 고르고, ICL-WAM이 그 구간을 context로 받아 동작을 생성.

8 reports 2 weeks latest: 261012 — 261018

exp 4 analysis 1 research 1 progress 1 plan 1

Duplo(인터로킹 브릭) 조립 task를 푸는 로봇 정책 연구. 다단(long-horizon)·고정밀 조립에서 기존 VLA가 무너지는 문제를 다루는 것이 출발점.

5 reports 1 weeks latest: 261005 — 261011

progress 3 research 1 eng 1

**Scene-level long-term memory 벤치마크**를 새로 만든다. "로봇이 한 집에서 여러 날 살면서 쌓은

297 reports 9 weeks latest: 261005 — 261011

exp 154 analysis 85 plan 24 eng 15 progress 15 research 4

Zero-WAM(arXiv:2608.26103) 논문/코드 저장소. 목표는 **zero-shot cross-task robotic manipulation** —

22 reports 5 weeks latest: 261005 — 261011

exp 9 analysis 8 plan 2 progress 1 research 1 eng 1

코딩 에이전트(Claude Code / Codex)가 장기·정밀 로봇 조작 태스크를 `solve(env)` 프로그램으로 푸는지 평가하는 벤치마크(EmbodiedSWE-Bench, Isaac Lab)를 이해하고 확장한다. 현재 목표는 **가구 조립 태스크를 Franka 한 대로** 돌릴 수 있게 하는 것이다. 기존 IKEA 테이블 태스크와 FurnitureB

9 reports 2 weeks latest: 261005 — 261011

상용 VLM 에이전트(GPT/Claude/Gemini)를 gradient update 없이 로봇 정책으로 쓰는 GPT-Policy(in-context robot learning)를

10 reports 2 weeks latest: 261005 — 261011

exp 8 progress 1 analysis 1

단일 Exo 비디오에서 Ego+Wrist 뷰 비디오를 동시 생성. Flow matching 기반 Phase 분리 학습

9 reports 4 weeks latest: 260928 — 261004

progress 3 exp 2 analysis 2 research 1 plan 1

CVPR 제출용. Frontier API 모델(GPT-6 Astra 등) harness와 in-context learning을 결합하되, low-level control은 ICL 가능한 VLA/WAM에 맡기는 로봇 조작 방법론을 정립.

3 reports 1 weeks latest: 260928 — 261004

research 2 analysis 1

scene_bench_paper

29 reports 5 weeks latest: 260928 — 261004

analysis 10 progress 9 exp 9 plan 1

26 reports 2 weeks latest: 260921 — 260927

analysis 12 eng 5 exp 5 progress 3 plan 1

clvrai FurnitureBench의 시뮬레이터 FurnitureSim(Isaac Gym Preview 4 기반)을 이 B200 Slurm 클러스터에서 구동해 furniture assembly(one_leg 등) 실험을 할 수 있게 하는 것.

35 reports 4 weeks latest: 260921 — 260927

exp 17 eng 7 analysis 5 progress 3 research 3

MolmoSpace(allenai/molmobot-data) 데이터로 pi0.5를 finetuning — action 규약을 pi0.5 pretrained

29 reports 6 weeks latest: 260921 — 260927

analysis 14 exp 7 eng 5 research 2 progress 1

LingBot-VA(Robbyant의 AR diffusion 기반 video-action world model)를 **RoboCasa 데이터로 post-training** 하는 것.

14 reports 3 weeks latest: 260921 — 260927

analysis 6 exp 3 progress 3 research 2

MolmoSpaces(franka_droid) 전문가 데모로 **pi0.5를 파인튜닝**하고, MolmoSpaces bench-v2에서 성공률을 측정해 zero-shot 대비 향상을 정량화한다.

30 reports 10 weeks latest: 260914 — 260920

progress 13 exp 6 analysis 5 eng 3 plan 2 research 1

RoboTwin 2.0 벤치마크의 **시뮬레이터·에셋·데이터·평가를 한 곳에서 관리**하는 hub 레포.

2 reports 1 weeks latest: 260907 — 260913

analysis 1 eng 1

Flex-π(UW/AI2, 6B multi-stream world-action model: RGB·pointmap·DINOv3·action 공동 디노이징,

14 reports 3 weeks latest: 260907 — 260913

analysis 5 exp 4 plan 2 progress 1 research 1 eng 1

τ₀-World Model(VAM)의 **나이브한 성능**(TTC 없이 기본 posttrain + 5-step 추론)을 RoboCasa

13 reports 4 weeks latest: 260831 — 260906

analysis 5 exp 3 research 2 progress 2 plan 1

NVIDIA Cosmos3 omnimodal world model을 이 B200 클러스터에서 실제로 굴릴 수 있는 상태로

17 reports 5 weeks latest: 260824 — 260830

exp 6 analysis 4 eng 3 progress 2 research 1 plan 1

X-WAM의 action/proprio 토큰을 shared trunk에서 분리해 **MoT(Mixture-of-Transformers) 전용 expert 타워**로 옮겼을 때 RoboCasa control 성능(SR)이 오르는지 검증. 비교 앵커: X-WAM arm A (shared trunk, no depth) = **61.0%**, arm B (dept

9 reports 2 weeks latest: 260824 — 260830

analysis 4 exp 3 eng 1 plan 1

Cosmos Policy를 재현하고, **"학습 때만 중간 프레임을 supervise하면 표현이 physically/

9 reports 4 weeks latest: 260817 — 260823

exp 3 research 3 analysis 2 eng 1

Video Generation with 4D Latent Reward Policy Optimization — LGM geometry 기반 reward로 물리적 일관성 있는 로봇 비디오 생성

60 reports 16 weeks latest: 260817 — 260823

exp 21 analysis 17 plan 6 eng 6 progress 5 research 5

`simple-world-lab/HiFi-UMI-2K` (robot-free bimanual manipulation, 2,000 h, LeRobot v3 포맷)을

4 reports 2 weeks latest: 260817 — 260823

analysis 2 research 1 plan 1

ImageWAM을 **RoboCasa에서 재현**하고, 논문이 검증하지 않은 설계 축

4 reports 2 weeks latest: 260817 — 260823

research 1 exp 1 analysis 1 eng 1

X-WAM(Wan2.2-TI2V-5B 기반 통합 4D World-Action Model) code release를 받아 **RoboCasa / RoboTwin 2.0 벤치마크 평가를 재현**하는 것. 1차 목표는 RoboCasa 24 kitchen 태스크 평균 SR 79.2% 재현.

16 reports 7 weeks latest: 260810 — 260816

exp 9 analysis 3 research 2 progress 1 plan 1

MetaView-action

MetaView의 3D 메커니즘(PRoPE 기하 조건화)이 **action 예측·control을 개선하는가**.

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**최종 목표**: MetaView의 3D 메커니즘(카메라 조건부 attention + 멀티뷰 3D 토큰)을 비디오 생성 모델로 확장해 **WAM(World Action Model)의 backbone**으로 쓴다. 3D consistency를 확보하고 wrist view를 더 잘 생성해서 **action 예측 정확도를 높이는 것**이 목적.

7 reports 2 weeks latest: 260803 — 260809

exp 3 analysis 3 progress 1

Wan Multi-View Robot Video LoRA Fine-Tuning — RoboCasa simulation multi-view 비디오로 Wan2.1 T2V LoRA 학습

77 reports 14 weeks latest: 260803 — 260809

analysis 29 exp 18 progress 15 plan 9 research 3 eng 3

ABot-Manipulation

1 reports 1 weeks latest: 260720 — 260726

Robomme policy learning & benchmark — manipulation memory experiments

56 reports 8 weeks latest: 260601 — 260607

exp 17 analysis 11 progress 10 eng 9 plan 6 research 3

EgoX v2 — Wan2.1-I2V-14B 기반 LoRA adaptation으로 단일 exo 비디오에서 ego 비디오 생성

24 reports 6 weeks latest: 260518 — 260524

progress 10 plan 5 eng 4 exp 3 analysis 2

1 reports 1 weeks latest: 260518 — 260524

Graph 기반 Long-Term Memory for Egocentric VQA — 시공간 그래프 자동 구축 + 장기 기억 VQA

15 reports 3 weeks latest: 260420 — 260426

analysis 5 progress 4 plan 2 research 2 exp 1 eng 1

1 reports 1 weeks latest: 260413 — 260419

EgoX Long Video

EgoX를 Wan 2.2 기반으로 확장하여 더 긴 egocentric 비디오 생성

2 reports 2 weeks latest: 260413 — 260419

EgoExo4D depth estimation pipeline — ViPE inference optimization & data processing

2 reports 1 weeks latest: 260407 — 260413

progress 1 plan 1

Ego-centric video generation with 3D stitching — DRF training & rendering loss

1 reports 1 weeks latest: 260317 — 260323

KEH0T0.github.io

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